专利
1. 物性诊断装置及方法
2. 影像诱导手术系统及其控制方法
3. 多诱导荷重认可装置及诊断方法
4. 自然开口部内视镜手术的装置及方法
5. 手术用导管
6. 硬性可变型多自由度手术机器人
7. 带主动冷却模块的形状记忆合金致动器
 
论文
1. 基于二维视觉信息的慢变形体遥操作实时触觉渲染
2. 生物力学表征与逆有限元模型参数估计：宏观与微观应用
3. 基于结构的双层细胞模型表征细胞弹性模量
4. 异常组织定位的机器人触诊和机械特性表征
5. 基于肿瘤体积和位置分析的非均匀建模前列腺局部特性表征
6. 前列腺癌机器人机械定位与MRI扫描相关
7. 人肝癌细胞与正常细胞力学特性差异的比较研究
8. 扫描触诊和穿刺活检前列腺癌诊断的机器人系统
9. 用扫描触诊和机械定位在模拟环境下的直肠指诊