论文：国内外学术期刊发表论文110余篇
-"Repetitive Contact Force Control with a Compliant End Effector"
-"A Stiffness Identification Method for Self-Tuning Adaptive Force Control"
-"Learning hybrid force and position control of robot manipulators"
-"Learning hybrid force and position control of robot manipulators"
-"Force and Position Controlof Robot Manipulators: Learning Control Approach"
 
专利：50余项（下肢运动机器人及其制造方法和控制方法、肌力与步行辅助机器人、一种马达驱动的下肢步行康复机器人、一体化运动装置、穿戴式机器人的关节驱动装置等）
荣誉：韩国科技部部长表彰、大韩民国发明专利大展国务总理奖等